Bir Fikrim Var: Fuzzy Logic Gimbal Tasarımı
1. Kısaca kendinizden bahsedebilir misiniz?
Merhaba ismim Karani Zeybek. Bu projemin amacı yerli olarak sorunları tespit edilen Gimbal sistemin Fuzzy Logic tasarımı ile gömülü yazılımını gerçekleştirerek otonom kontrol edilebilir şekilde İHA'ya entegre edebilmektir.
2. Projenizin ortaya çıkış hikayesini anlatır mısınız?
Teknofest İHA yarışmalarında İthal aldığımız ürünleri otonom çalıştırmak için sistemlerimize entegre edemediğimiz için yerli olarak yazılım, mekanik üretimi konularında kendim proje olarak başlamış bulunmaktayım.
3. Projenizi detaylı bir şekilde açıklayabilir misiniz?
3-eksende çalışabilen Dengeleme Halkası (Gimbal) sistemin prototip üretimi yapılarak, sistem çalışmasında yeterli sayıda IMU sensörlerin kullanımı ve prototip üzerinde kararlı çalışmaya göre konumlandırılması incelenecektir. Buna bağlı olarak her sensörün gürültü çıktı değeri farklı olacaktır. Burada her sensöre özel filtreleme uygulamaları yapılacak ve sistem çıktıları karşılaştırılarak en kararlı çalışan metot kullanılacaktır. . Çıktısı sağlanan veriler, 3-eksende ayrı ayrı kodlama yapılarak açı değerlerine dönüştürülecektir. Bu açı değerleri kameranın bulunduğu düzlemin, 3-eksende deniz seviyesini referans alarak oluşan su terazisi mantığı ile açı farkları olacaktır [1]. Bu açı farkları Dengeleme Halkası (Gimbal) sisteminin ani değişimlerinde sorunlar yarattığı görülmüş ve kontrolcü kullanılması tespit edilmiştir. Alışılmış sistem kontrolcüleri arasında yer alan PID kontrolcüsü yerine, sensörlerin çalışma mantıklarına göre, matematiksel hesaplamalara uygun olması ve sistem kararlılığına en yatkın olan Bulanık Mantık Kontrol tercih edilmiştir [2-4]. Bu kontrolcünün içerisinde yer alan metotlar Matlab Simulink uygulaması üzerinden testler yapılacaktır. Testlerin sonuçlarına göre karşılaştırmalar yapılarak sistemin çalışmasında istenilen kararlı çıktıyı sağlayan metot tercih edilecektir. ARGE çalışma denemelerini, yapılan teorik hesapların ve simülasyon sonuçlarının gerçek hayatta test edilmesi için, gerekli IMU sensörleri üzerinde gömülü olan, filtreleme ve Bulanık Mantık Kontrol kısmında geniş deneme metotlarının kullanımını sağlayan ve C dilinde yazılımı olan myRIO-1900 deneme kiti ile yapılacaktır [5-7]. Yapılan çalışmalar sonucunda sistem kararlı hale getirilerek ve prototip üzerine entegrasyonu yapılacaktır. Bu işlemden sonra sistem çevreden kaynaklı oluşabilecek olumsuz koşullarda, 3-eksende (X, Y ve Z) denemeler yapılacak ve tekrar sistem çıktılarına bakılacaktır. Buna bağlı olarak hata payları tekrar gözden geçirilecek ve zorlu şartlarda kararlı çalışması sağlanacaktır.
4. Neden bu projeyi hayata geçirmek istiyorsunuz?
Yarışma sürecinde yerli olarak destek alabildiğimiz bir nokta olmadığı için bu alanda eksiklikler görülmüş ve yerli/milli alanında eksikliğin tamamlanması hedeflenmiştir.
5. Projenizin sektöre nasıl bir fayda sağlayacağını düşünüyorsunuz?
Yerli ve milli olarak otonom uçuş kartlarına entegre olarak tam otonom kontrolde görevi icra ederken ana bileşen rolünü üstlenmektedir.
6. Neden size yatırım yapılması gerektiğini düşünüyorsunuz?
Projeyi geliştirerek bu alanda ülkemizi dünya düzeninde rekabet edebilir hale getirmede etkin rol oynayacak girişimdir.
7. Projeniz ile ilgili planlarınız ve hedefleriniz nelerdir, 5 yıl sonra projenizi nerede görüyorsunuz?
Projenin olumlu sonuçlar alarak, gelişerek, sosyal ve askeri kullanımlarda, İHA kullanımında yerli olarak üretilmiş şekilde kullanıma başlanması hedeflerim arasındadır.
E-posta: Karani_zeybek@hotmail.com
T.C. Cumhurbaşkanlığı - Savunma Sanayii Başkanlığı himayesinde yürütülmektedir.
